9月17日起，小鹏城市NGP智能导航辅助驾驶（下文简称城市NGP）开始试点，陆续推送给广州部分P5用户，全栈自研的小鹏汽车成为首个让高阶智能辅助驾驶在城市场景中量产落地的汽车品牌。城市NGP上线具有里程碑意义，不仅让智能辅助驾驶可用时长在用户用车时长中的占比提升至接近90%，也标志着小鹏汽车在自动驾驶领域的实力已经接近世界领先水平，并在部分细分场景实现了超越。
城市NGP十字路口场景
城市NGP是用户设置导航目的地后，在可用城市道路上可激活的智能导航辅助驾驶。开启后，车辆能完成本车道巡航跟车、导航变道、超车变道、汇入/汇出道路、绕行静止车辆或物体、规划合适车速等动态驾驶任务，并能够实现红绿灯识别起停、自主打灯变道、路口左/右转、环岛通行、高架和隧道通行、避让道路施工、避让其他交通参与者（行人、骑行者）等典型城市路况交通行为。
城市NGP环岛场景（激光雷达）
小鹏汽车是中国首家在自动驾驶领域坚持全栈自研的品牌，在车端的传感器感知融合、定位规划、决策、控制，以及云端数据运营所需的各个方面都实现了自研，形成数据和算法的全闭环，还通过高速NGP累积的工程体系化能力以及丰富的作战经验，推进功能快速迭代并率先实现量产。城市NGP的研发过程中，小鹏汽车始终贯彻“小步快跑，稳扎稳打”理念，在保证地理信息安全的前提下，结合国家法律和现行管理政策要求，从2021年10月的演示版本到量产，每天都要进行超过10万公里的仿真模拟测试，软件版本迭代超过500次，人机交互优化超过100多次。
安全好用的城市NGP，通行效率接近人工导航时间的90%
小鹏汽车研发团队从“安全、可用、好用”三方面持续打磨产品并创造了量产最强的城市NGP。融合激光雷达的多重感知融合方案，摄像头、毫米波雷达、激光雷达等感知元件互为补充，构成安全冗余最优的360°感知系统，即便在相较高速场景目标物倍数级增长的城市场景里，也可以自如应对。
小鹏与目前行业首个能够提供城市普通路车道级导航能力的解决方案供应商高德地图合作，并结合感知、决策、道路环境等多种信息，让城市NGP拥有超视距导航能力，提供超出人类视野极限的“超级视角”，面对多出口复杂环岛、多层路网、多分岔路等场景，也能让车辆“永远走在正确的道路上”。
此外，在研发团队精心打磨下，城市NGP在某些场景下具备“老司机”思维，比如遇到临停静止车辆，或是侵入本车道的车辆、VRU（自行车、电动车等弱势道路参与者），城市NGP会在保证安全的情况下选择绕行通过，此外城市NGP还会主动择机超越慢车，变道动作也很果断顺畅，整体通行效率接近人工导航驾驶的90%。
城市NGP超车变道场景
为了让车主鹏友使用城市NGP时能更好获取道路、旁车等信息，清晰展示智能驾驶决策过程，建立人机共驾的信任感，小鹏推出了行业首创的仪表SR智能辅助驾驶环境模拟显示。
城市NGP仪表SR截图
此外，相比高速NGP，城市NGP的中控和仪表SR模拟显示还新增了众多元素，比如旁车转向灯信号，显示接下来车辆可行驶区域的引导面，分岔路口的转向点提示，以及部分城市特殊设施、道路信息，如环岛等。同时，城市NGP还搭载了及时贴心的语音交互，比如在遇到公交车出站并发起车辆向左偏离或绕行的动作时，会语音提示用户“经过公交车站，向左偏一点”等，致力于为用户提供行业内综合体验最好的智驾出行。
尽管城市NGP以对标L4出行体验为目标，致力于成为量产最强的智驾功能，提供对标L4的出行体验，但目前依然属于辅助驾驶。相比高速NGP的使用场景，城市路况难度呈倍数级，需要驾驶员投入更多注意力。
为了让用户充分了解功能边界并能在必要时快速做出接管决策，城市NGP贴心为用户提供“新手模式”：通过在条件适宜路段，充分体验系统的能力和限制，熟悉人机共驾系统交互，使用城市NGP累计行驶超过100公里且距首次激活功能达到7天后，再解锁全部可用路段。
量产最强智能驾驶架构 城市NGP引领未来出行体验
城市NGP拥有厘米级的城市定位能力，并依靠行业首创的多重感知融合方案，能够实现更多种类物体的探测、分类及定位，准确判断目标物的位置速度以及朝向姿态。
城市NGP十字路口场景
值得一提的是，小鹏作为全世界首家用量产类固态激光雷达做辅助驾驶系统的公司，成功交付了世界第一个量产激光雷达感知的技术栈。小鹏汽车坚持在P5、G9上采用双激光雷达并安装于车前，是因为相比单激光雷达+车顶布局方案，这套方案的水平视角覆盖更全、下视盲区和侧视盲区更小，在类似“近身博弈”的城市通行中，能显著提升车辆识别近距离、低矮物体的能力，并更好应对人车混流、行人横穿、近距离切入、异形路障/交通参与者等问题。
在预测、规划与控制方面，将地图信息与感知信息融合，全面预测其他交通参与者的行为意图与运动轨迹，规划自车行为与速度，可基于全局动态交通信息和静态路网结构精准导航。
城市NGP多重融合感知
城市NGP量产落地，标志着小鹏汽车成为中国首家让高阶智能辅助驾驶能同时覆盖城市、高速、停车场场景的品牌。对用户来说，接近90%出行时间都可以使用辅助驾驶，日常出行将越来越简单。对行业来说，高阶智能辅助驾驶打通城市场景，标志着智能汽车向终极目标自动驾驶又迈出了一大步。仰望星空、脚踏实地，坚持全栈自研的小鹏汽车步履不停，将在G9上实现从车位到车位的全场景智能辅助驾驶并在下半场继续引领出行变革。